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Logiciels et middleware

Comparez les briques logicielles de l'IA physique : middleware, transport temps réel, téléopération, observabilité. Licence, gouvernance et bascules datées.

Cette couche vit entre le modèle et les moteurs : notre pilier stack de l'IA physique explique où elle s'insère. Nous suivons aussi les bascules de licence et de gouvernance : une brique ouverte aujourd'hui peut se refermer demain, et c'est la question qui compte quand on l'engage pour dix ans.

Mis à jour le 2026-10-11 · 11 fiches · JSON

Répartition géographique

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Nom Organisation Catégorie Licence Open source ROS 1re version Dernière bascule

ROS 2 est le middleware standard de fait de la robotique : il transporte les messages entre les processus d'un robot (pilotes de capteurs, perception, planification, contrôle moteur) au-dessus d'une couche DDS ou Zenoh. Depuis avril 2024, sa gouvernance technique relève de l'Open Source Robotics Alliance et non d'une entreprise unique.

Gouvernance : Comité technique de l'OSRA depuis avril 2024, supervisant le Project Management Committee de ROS sous l'autorité du conseil d'Open Robotics (OSRF).Version courante : Lyrical Luth (22 mai 2026, LTS jusqu'en mai 2031)Utilisé par : NASA VIPER (rover lunaire)déclaréAuterion (pile logicielle drones PX4)déclaréOTTO Motors (robots mobiles autonomes industriels)déclaréMission Robotics (véhicule sous-marin)déclaré
Bascules

  1. Première version Neutre

    Première distribution ROS 2, Ardent Apalone.

  2. Gouvernance Neutre

    Intrinsic, filiale d'Alphabet, rachète les structures à but lucratif d'Open Robotics. La fondation à but non lucratif continue séparément et conserve la propriété intellectuelle de ROS, Gazebo et Open-RMF.

    Source : Open Robotics (blog officiel)

  3. Gouvernance Ouverture

    Open Robotics annonce l'Open Source Robotics Alliance, structure à adhésion mixte donnant aux entreprises et à la communauté un rôle formel dans l'orientation technique de ROS, Gazebo et Open-RMF. Elle démarre le 15 avril 2024, quinze mois après le rachat par Alphabet : deux mouvements de sens opposés.

    Source : Open Robotics

  4. Archivage Neutre

    ROS 1 atteint sa fin de vie avec sa dernière distribution, Noetic Ninjemys, alignée sur la fin du support standard d'Ubuntu Focal.

Sources : GitHub, dépôt officiel ros2/ros2cli (2026-08-27)ROS 2 documentation (dépôt officiel) (2026-08-27)Open Robotics (2024-03-18)Open Robotics (2026-08-27)ROS 2 documentation (dépôt officiel) (2026-08-27)Open Robotics Discourse (équipe ROS 2) (2017-12-08)Open Robotics (2022-05-12)Open Robotics (blog officiel) (2022-12-15)Open Robotics Discourse (ROS PMC) (2025-04-10) Dernière vérification 2026-10-10

Cyclone DDS met en œuvre le standard OMG Data Distribution Service 1.4 (publié en mars 2015) et fait partie des middlewares officiellement pris en charge par ROS 2. Il est gouverné par l'Eclipse Foundation : aucun éditeur unique ne le contrôle.

Gouvernance : Committers élus de l'Eclipse Foundation ; ZettaScale Technology est le principal contributeur de code.Version courante : 11.0.1 (20 mars 2026)Utilisé par : Ghost Robotics (quadrupèdes)déclaréSeegrid, ex-Box Robotics (nuages de points LiDAR 3D)déclaréTrajekt Sports (lanceurs robotisés, Major League Baseball)déclaréRover Robotics (véhicules autonomes robustes)déclaré
Bascules

  1. Gouvernance Ouverture

    ADLINK dépose la proposition de projet Eclipse Cyclone DDS auprès de l'Eclipse Foundation, avec le code Vortex OpenSplice 6.8 en contribution initiale : un produit d'éditeur passe sous la gouvernance d'une fondation.

    Source : Eclipse Foundation (proposition de projet)

  2. Première version Neutre

    Le dépôt public eclipse-cyclonedds/cyclonedds est créé, quatre mois après la proposition. La première version Eclipse, la 0.1.0, suit en 2019.

Sources : GitHub, dépôt officiel eclipse-cyclonedds (2026-08-27)Eclipse Foundation (2026-08-27)GitHub, dépôt officiel (date de création) (2026-08-27)GitHub Releases, dépôt officiel (2026-03-20)ROS 2 documentation (dépôt officiel) (2026-08-27)Eclipse Foundation Newsletter (article ADLINK) (2021-01-01)Eclipse Foundation (proposition de projet) (2017-09-05) Dernière vérification 2026-10-10

Fast DDS est le middleware par défaut de ROS 2 : le transport qu'utilisent la plupart des robots sous ROS 2 sans jamais l'avoir choisi. Il met en œuvre les standards OMG DDS 1.4 et RTPS 2.2 en C++.

Gouvernance : Entreprise unique (eProsima, PME espagnole fondée en 2004), qui dirige seule le développement ; une offre commerciale distincte, Fast DDS Pro, coexiste avec la version open source.Version courante : 3.6.2 (2 juillet 2026, version open source)Utilisé par : Écosystème ROS 2 (fournisseur RMW par défaut)déclaréKUKA (automatisation industrielle)déclaréClearpath RoboticsdéclaréiRobot (robotique grand public)déclaréRapyuta Robotics (robotique en nuage)déclaréROBOTIS (servomoteurs DYNAMIXEL)déclaré
Bascules

  1. Composant Neutre

    eProsima publie Fast DDS 2.0.0, qui ajoute la couche d'API conforme à la norme OMG DDS et déprécie l'ancienne API Fast RTPS. Le projet prend le nom de Fast DDS à cette occasion.

    Source : GitHub Releases, dépôt officiel eProsima/Fast-DDS

Sources : GitHub, dépôt officiel eProsima (2026-08-27)eProsima (2026-08-27)GitHub Releases, dépôt officiel (2026-07-02)eProsima (2026-08-27)ROS 2 documentation (dépôt officiel) (2026-08-27)GitHub Releases, dépôt officiel eProsima/Fast-DDS (2020-06-01) Dernière vérification 2026-10-10

Zenoh réunit publication-abonnement, requêtes et stockage dans un seul protocole, et vise les liaisons que DDS gère mal : appareils contraints, réseaux instables, robot vers cloud. Il peut remplacer DDS sous ROS 2 via rmw_zenoh.

Gouvernance : Committers de l'Eclipse Foundation (projet en incubation) ; ZettaScale Technology en est le principal contributeur et l'éditeur commercial.Version courante : 1.10.0 (14 août 2026)Utilisé par : TurtleBot 4 (plateforme robot mobile ROS 2)déclaréTractonomy Robotics (robots logistiques autonomes)déclaréDragonBot (diffusion de données capteurs en périphérie)déclaré
Bascules

  1. Première version Neutre

    Le dépôt officiel actuel eclipse-zenoh/zenoh est créé ; un prédécesseur du même nom chez ADLINK remonte à 2017, sans preuve sourcée de continuité du code.

Sources : GitHub, dépôt officiel (en-tête SPDX) (2026-08-27)Eclipse Foundation (2026-08-27)GitHub, dépôt officiel (création, premières étiquettes) (2026-08-27)GitHub Releases, dépôt officiel (2026-08-14)GitHub, dépôt officiel ros2/rmw_zenoh (2026-08-27)Eclipse Zenoh (site officiel du projet) (2026-08-27) Dernière vérification 2026-10-11

LiveKit est la pile WebRTC open source qui porte le mode vocal de ChatGPT ; depuis 2026 elle s'étend à la robotique avec Portal et ROS Portal, deux paquets Apache-2.0 pour la téléopération, l'enregistrement de données et l'inférence de politiques à distance. Les deux dépôts datent d'avril 2026 et la passerelle ROS 2 en est encore à une version candidate (v1.0.0-rc3, août 2026), avec une poignée d'étoiles GitHub : le code existe et s'installe, l'adoption non. À noter, une tension dans son propre discours : l'annonce de Portal le présente comme une alternative à ROS et DDS, quand la documentation robotique en fait une passerelle vers ROS.

Gouvernance : Société privée qui décide seule de la feuille de route du code open source et du service Cloud payant ; aucune fondation neutre.Version courante : 1.13.6 (26 août 2026, serveur)Utilisé par : SkydiodéclaréPolymath Roboticsdéclaré
Bascules

  1. Composant Ouverture

    Les dépôts robotiques livekit/portal et livekit/ros-portal sont créés sous Apache-2.0 : l'offre robotique est du code publié, pas seulement une page de positionnement.

  2. Composant Neutre

    La passerelle ROS 2 atteint la v1.0.0-rc3 : toujours une version candidate, avec une poignée d'étoiles GitHub.

Sources : GitHub, dépôt officiel LiveKit (2026-08-27)GitHub, dépôt officiel LiveKit (2026-08-27)GitHub, dépôt officiel LiveKit (2026-08-27)LiveKit, Inc. (blog officiel) (2026-06-10)LiveKit, Inc. (documentation officielle) (2026-08-27)LiveKit, Inc. (site officiel) (2026-08-27)LiveKit, Inc. (site officiel) (2026-08-27)LiveKit, Inc. (site officiel) (2026-08-27)LiveKit, Inc. (blog officiel) (2021-07-07)LiveKit, Inc. (document légal officiel) (2026-08-27) Dernière vérification 2026-10-11

WebRTC est le standard ouvert du temps réel pair-à-pair pour l'audio, la vidéo et les données, normalisé conjointement par le W3C et l'IETF. En robotique, il est devenu le cheval de trait de la téléopération : la couche de transport sous des produits comme LiveKit. Il n'a ni licence SPDX ni pays d'origine unique : c'est une spécification, pas un logiciel.

Gouvernance : Le W3C rédige l'API navigateur sous engagement de brevets libres de redevance ; l'IETF normalise les protocoles réseau (RFC 8825 et suivantes). Aucune entreprise ni organisation unique ne contrôle la spécification.Version courante : Recommandation W3C du 13 mars 2025 (première Recommandation : 26 janvier 2021)Utilisé par : Transitive Roboticstiers
Bascules

  1. Première version Ouverture

    Google ouvre le code des moteurs voix et vidéo issus du rachat de GIPS, sous une licence de type BSD sans redevance. Jour non tranché : le blog du projet date le billet du 3 mai 2011, l'annonce sur la liste du W3C tombe le 31 mai.

  2. Gouvernance Ouverture

    Le W3C publie WebRTC 1.0 en Recommandation, conjointement avec les normes de protocole de l'IETF : le transport temps réel du web devient une norme ouverte et non plus le code d'un seul éditeur.

    Source : World Wide Web Consortium (communiqué officiel)

Sources : W3C (spécification officielle) (2025-03-13)IETF (blog officiel) (2026-08-27)IETF Datatracker (RFC 8825) (2026-08-27)W3C (page officielle) (2026-08-27)Transitive Robotics (page produit officielle) (2026-08-27)Projet WebRTC (archive officielle de webrtc.org) (2011-05-03)World Wide Web Consortium (communiqué officiel) (2021-01-26) Dernière vérification 2026-10-11

LeRobot est la bibliothèque open source de Hugging Face pour les robots réels : interface de contrôle indépendante du matériel, format de jeu de données normalisé (LeRobotDataset) pour enregistrer des démonstrations téléopérées, et implémentations de politiques d'apprentissage par imitation et vision-langage-action comme ACT et SmolVLA. Elle se tient délibérément hors de ROS.

Gouvernance : Équipe LeRobot salariée de Hugging Face ; feuille de route décidée en interne, contributions externes par pull request.Version courante : 0.6.1 (3 août 2026)Utilisé par : NVIDIAtiers
Bascules

  1. Première version Ouverture

    Première version publique du paquet lerobot, la 0.1.0, sur PyPI. Le dépôt huggingface/lerobot avait été créé le 26 janvier 2024.

    Source : PyPI (paquet publié par Hugging Face)

Sources : GitHub, dépôt officiel Hugging Face (2026-08-27)GitHub, dépôt officiel Hugging Face (2026-08-27)Hugging Face (documentation officielle) (2026-08-27)NVIDIA (documentation officielle) (2026-08-27)Hugging Face, Inc. (document légal officiel) (2026-08-27)PyPI (paquet publié par Hugging Face) (2024-03-09) Dernière vérification 2026-10-11

Foxglove est l'outil de référence pour inspecter, déboguer et rejouer des données de robots. Il compte ici autant comme mise en garde que comme outil : open source sous MPL-2.0, il est passé propriétaire le 11 mars 2024. Son format de fichier MCAP, lui, est resté ouvert et est devenu le format par défaut de rosbag2 dans ROS 2.

Gouvernance : Entreprise unique (société du Delaware, siège à San Francisco) ; aucun comité externe.Version courante : 2.53.1Utilisé par : Wayve (conduite autonome)déclaréBreaker Industries (orchestration multi-robots air, terre et mer)déclaré
Bascules

  1. Licence Fermeture

    Foxglove 2.0 est annoncé : l'application devient propriétaire et son code n'est plus publié. Le format de fichier MCAP, lui, reste ouvert sous licence MIT.

    Source : Foxglove Technologies Inc. (blog officiel)

Sources : Foxglove Technologies Inc. (blog officiel) (2024-03-11)Foxglove (annonce relayée sur Open Robotics Discourse) (2024-03-11)Foxglove Technologies Inc. (blog officiel) (2026-05-25)Foxglove Technologies Inc. (document légal officiel) (2026-08-27)Foxglove (blog officiel) (2021-01-01)Foxglove Technologies Inc. (documentation officielle) (2026-08-18)Foxglove Technologies Inc. (documentation officielle) (2026-08-27)Foxglove Technologies Inc. (site officiel) (2026-08-27)Foxglove Technologies Inc. (site officiel) (2026-08-27) Dernière vérification 2026-10-06

Rerun enregistre, visualise et diffuse des données multimodales (images, nuages de points, tenseurs, séries temporelles) pour la robotique et la vision par ordinateur. Son dépôt de pont ROS 2 dédié a été archivé en janvier 2026 : l'usage sous ROS 2 passe désormais par l'intégration documentée, non par un pont maintenu.

Gouvernance : Entreprise unique (Stockholm) ; bibliothèque cœur publiée en open source, sans fondation ni comité externe documenté.Version courante : 0.38.1 (17 septembre 2026)
Bascules

  1. Archivage Fermeture

    Le dépôt de pont ROS 2 dédié rerun-io/rerun-ros est archivé ; l'usage sous ROS 2 repose désormais sur l'intégration documentée et non sur un pont maintenu.

    Source : GitHub, dépôt officiel rerun-io (archivé le 19 janvier 2026)

Sources : GitHub, dépôt officiel rerun-io (2026-08-27)GitHub Releases, dépôt officiel (2026-08-26)GitHub, dépôt officiel rerun-io (archivé le 19 janvier 2026) (2026-01-19)Rerun (documentation officielle) (2026-08-27)TechCrunch (presse spécialisée, source secondaire assumée) (2025-03-20) Dernière vérification 2026-10-06

MCAP est le format conteneur des enregistrements robotiques horodatés multi-canaux, indépendant de la sérialisation employée. C'est le format de stockage par défaut de rosbag2 dans ROS 2 depuis la distribution Iron : c'est donc, en pratique, le format d'archive du domaine.

Gouvernance : Détenu par Foxglove Technologies Inc., contributions externes acceptées, sans fondation indépendante, mais maintenu open source explicitement, indépendamment du passage de l'application Foxglove au propriétaire.Version courante : mcap-cli 0.3.0 (15 juillet 2026) ; composants versionnés séparément par langageUtilisé par : Écosystème ROS 2 (format par défaut de rosbag2 depuis Iron)déclaréAnduril (systèmes autonomes de défense)déclaréWayve (conduite autonome)déclaréWaabi (camions autonomes)déclaréDexterity (bras robotiques d'entrepôt)déclaréNorlab, Université Laval (laboratoire de robotique)déclaré
Bascules

  1. Licence Ouverture

    Au moment où l'application Foxglove passe propriétaire, MCAP est explicitement maintenu open source sous licence MIT : le format a survécu à la fermeture de l'outil qui l'a créé.

Sources : GitHub, dépôt officiel foxglove/mcap (2026-08-27)Foxglove Technologies Inc. (blog officiel) (2022-01-01)GitHub Releases, dépôt officiel (2026-07-15)MCAP (site officiel du projet) (2026-08-27)Open Robotics Discourse (2026-08-27)Foxglove Technologies Inc. (blog officiel) (2026-05-25) Dernière vérification 2026-10-06

ROS-Industrial relie l'écosystème ROS aux bras manipulateurs et au matériel d'automatisation d'usine : pilotes, configurations MoveIt, supports de formation, outillage d'intégration continue. Il n'a ni licence ni numéro de version uniques : c'est un ensemble de dizaines de dépôts versionnés séparément, sous des consortiums régionaux financés par leurs membres plutôt que sous une entreprise.

Gouvernance : Consortiums régionaux à adhésion payante, pour les Amériques (SwRI depuis 2013), l'Europe (Fraunhofer IPA) et l'Asie-Pacifique (ARTC/NTU), qui orientent la feuille de route par des projets techniques financés par leurs membres ; le code reste publié en open source.
Bascules

  1. Première version Ouverture

    Shaun Edwards, au Southwest Research Institute, crée le dépôt open source ROS-Industrial, pour porter ROS sur les baies de commande des robots industriels.

  2. Gouvernance Neutre

    Le ROS-Industrial Consortium Americas est lancé sous l'égide du Southwest Research Institute : un dépôt devient une structure à adhésion, financée par ses membres industriels.

Sources : ROS-Industrial Consortium (site officiel) (2026-08-27)GitHub, organisation officielle ROS-Industrial (2026-08-27) Dernière vérification 2026-10-07

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Christian Verbrugge

Christian Verbrugge · D·Fairy

Vous introduisez une solution physical AI dans l'industrie européenne ?

15 ans chez KUKA sur les programmes OEM automobile (100 M€), aujourd'hui IA embarquée et agents autonomes. J'accompagne les entreprises de robotique et d'IA incarnée sur leur entrée marché EMEA : accès OEM et Tier 1, pilotes cofinancés, AI Act.

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