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Software and middleware

Compare the software layer of physical AI: middleware, realtime transport, teleoperation, observability. Licence, governance and dated shifts.

This layer lives between the model and the motors: our physical AI stack pillar explains where it fits. We also track licence and governance shifts: a brick that is open today can close tomorrow, and that is the question that matters when you commit to it for ten years.

Updated 2026-08-27 · 11 entries · JSON

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Name Organization Category License Open source ROS First release

ROS 2 is the de facto standard middleware of robotics: it carries messages between a robot's processes (sensor drivers, perception, planning, motor control) over a DDS or Zenoh transport layer. Since April 2024 its technical governance sits with the Open Source Robotics Alliance rather than a single company.

Governance : Comité technique de l'OSRA depuis avril 2024, supervisant le Project Management Committee de ROS sous l'autorité du conseil d'Open Robotics (OSRF).Current version : Lyrical Luth (22 mai 2026, LTS jusqu'en mai 2031)Used by : {'name': 'NASA VIPER (rover lunaire)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Auterion (pile logicielle drones PX4)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'OTTO Motors (robots mobiles autonomes industriels)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Mission Robotics (véhicule sous-marin)', 'evidence': 'declare'}

Sources : GitHub, dépôt officiel ros2/ros2cli (2026-08-27)ROS 2 documentation (dépôt officiel) (2026-08-27)Open Robotics (2024-03-18)Open Robotics (2026-08-27)ROS 2 documentation (dépôt officiel) (2026-08-27)Open Robotics Discourse (équipe ROS 2) (2017-12-08)Open Robotics (2022-05-12)Open Robotics (blog officiel) (2022-12-15)Open Robotics Discourse (ROS PMC) (2025-04-10) Last verified 2026-08-27

Cyclone DDS implements the OMG Data Distribution Service 1.4 standard (published March 2015) and is one of the middleware options officially supported by ROS 2. It is governed by the Eclipse Foundation, so no single vendor controls it.

Governance : Committers élus de l'Eclipse Foundation ; ZettaScale Technology est le principal contributeur de code.Current version : 11.0.1 (20 mars 2026)Used by : {'name': 'Ghost Robotics (quadrupèdes)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Seegrid, ex-Box Robotics (nuages de points LiDAR 3D)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Trajekt Sports (lanceurs robotisés, Major League Baseball)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Rover Robotics (véhicules autonomes robustes)', 'evidence': 'declare'}

Sources : GitHub, dépôt officiel eclipse-cyclonedds (2026-08-27)Eclipse Foundation (2026-08-27)GitHub, dépôt officiel (date de création) (2026-08-27)GitHub Releases, dépôt officiel (2026-03-20)ROS 2 documentation (dépôt officiel) (2026-08-27)Eclipse Foundation Newsletter (article ADLINK) (2021-01-01) Last verified 2026-08-27

Fast DDS is the default middleware vendor of ROS 2 : the transport most robots running ROS 2 use without ever choosing it. It implements the OMG DDS 1.4 and RTPS 2.2 standards in C++.

Governance : Entreprise unique (eProsima, PME espagnole fondée en 2004), qui dirige seule le développement ; une offre commerciale distincte, Fast DDS Pro, coexiste avec la version open source.Current version : 3.6.2 (2 juillet 2026, version open source)Used by : {'name': 'Écosystème ROS 2 (fournisseur RMW par défaut)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'KUKA (automatisation industrielle)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Clearpath Robotics', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'iRobot (robotique grand public)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Rapyuta Robotics (robotique en nuage)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'ROBOTIS (servomoteurs DYNAMIXEL)', 'evidence': 'declare'}

Sources : GitHub, dépôt officiel eProsima (2026-08-27)eProsima (2026-08-27)GitHub Releases, dépôt officiel (2026-07-02)eProsima (2026-08-27)ROS 2 documentation (dépôt officiel) (2026-08-27) Last verified 2026-08-27

Zenoh combines publish-subscribe, query and storage in one protocol, and targets links that DDS handles poorly: constrained devices, lossy networks, robot-to-cloud. It can replace DDS under ROS 2 through rmw_zenoh.

Governance : Committers de l'Eclipse Foundation (projet en incubation) ; ZettaScale Technology en est le principal contributeur et l'éditeur commercial.Current version : 1.10.0 (14 août 2026)Used by : {'name': 'TurtleBot 4 (plateforme robot mobile ROS 2)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Tractonomy Robotics (robots logistiques autonomes)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'DragonBot (diffusion de données capteurs en périphérie)', 'evidence': 'declare'}

Sources : GitHub, dépôt officiel (en-tête SPDX) (2026-08-27)Eclipse Foundation (2026-08-27)GitHub, dépôt officiel (création, premières étiquettes) (2026-08-27)GitHub Releases, dépôt officiel (2026-08-14)GitHub, dépôt officiel ros2/rmw_zenoh (2026-08-27)Eclipse Zenoh (site officiel du projet) (2026-08-27) Last verified 2026-08-27

LiveKit is the open-source WebRTC stack behind ChatGPT's voice mode, and since 2026 it has extended into robotics: Portal and ROS Portal, two Apache-2.0 packages for teleoperation, data recording and remote policy inference. Both repositories were created in April 2026 and the ROS 2 bridge is still a release candidate (v1.0.0-rc3, August 2026) with a handful of GitHub stars : the code is real and installable, but adoption is not yet there. Note the tension in its own positioning: the Portal announcement frames it as an alternative to ROS and DDS, while the robotics documentation presents a gateway towards ROS.

Governance : Société privée qui décide seule de la feuille de route du code open source et du service Cloud payant ; aucune fondation neutre.Current version : 1.13.6 (26 août 2026, serveur)Used by : {'name': 'Skydio', 'evidence': 'declare', 'detail': 'Téléopération et observation à distance de drones ; étude de cas publiée par LiveKit.'}, {'name': 'Polymath Robotics', 'evidence': 'declare', 'detail': "Téléopération d'engins lourds hors-route ; étude de cas publiée par LiveKit, exigence de latence sous 100 ms."}

Sources : GitHub, dépôt officiel LiveKit (2026-08-27)GitHub, dépôt officiel LiveKit (2026-08-27)GitHub, dépôt officiel LiveKit (2026-08-27)LiveKit, Inc. (blog officiel) (2026-06-10)LiveKit, Inc. (documentation officielle) (2026-08-27)LiveKit, Inc. (site officiel) (2026-08-27)LiveKit, Inc. (site officiel) (2026-08-27)LiveKit, Inc. (site officiel) (2026-08-27)LiveKit, Inc. (blog officiel) (2021-07-07)LiveKit, Inc. (document légal officiel) (2026-08-27) Last verified 2026-08-27

WebRTC is the open standard for peer-to-peer realtime audio, video and data, jointly specified by the W3C and the IETF. In robotics it has become the workhorse of teleoperation : the transport layer underneath products such as LiveKit. It has no SPDX licence and no single country of origin: it is a specification, not a piece of software.

Governance : Le W3C rédige l'API navigateur sous engagement de brevets libres de redevance ; l'IETF normalise les protocoles réseau (RFC 8825 et suivantes). Aucune entreprise ni organisation unique ne contrôle la spécification.Current version : Recommandation W3C du 13 mars 2025 (première Recommandation : 26 janvier 2021)Used by : {'name': 'Transitive Robotics', 'evidence': 'third_party', 'detail': 'Connexion pair-à-pair directe au robot pour la téléopération, y compris derrière un pare-feu ; documenté sur leur propre page produit.'}

Sources : W3C (spécification officielle) (2025-03-13)IETF (blog officiel) (2026-08-27)IETF Datatracker (RFC 8825) (2026-08-27)W3C (page officielle) (2026-08-27)Transitive Robotics (page produit officielle) (2026-08-27) Last verified 2026-08-27

LeRobot is Hugging Face's open-source library for real robots: a hardware-agnostic control interface, a standard dataset format (LeRobotDataset) for recording teleoperated demonstrations, and implementations of imitation-learning and vision-language-action policies such as ACT and SmolVLA. It deliberately sits outside ROS.

Governance : Équipe LeRobot salariée de Hugging Face ; feuille de route décidée en interne, contributions externes par pull request.Current version : 0.6.1 (3 août 2026)Used by : {'name': 'NVIDIA', 'evidence': 'third_party', 'detail': "Parcours Isaac Lab / Isaac GR00T et tutoriel sim-to-real sur bras SO-101 : LeRobot y est l'interface de collecte de données, d'entraînement et de contrôle du robot réel."}

Sources : GitHub, dépôt officiel Hugging Face (2026-08-27)GitHub, dépôt officiel Hugging Face (2026-08-27)Hugging Face (documentation officielle) (2026-08-27)NVIDIA (documentation officielle) (2026-08-27)Hugging Face, Inc. (document légal officiel) (2026-08-27) Last verified 2026-08-27

Foxglove is the reference tool for inspecting, debugging and replaying robot data. It matters here as a cautionary tale as much as a tool: it was open source under MPL-2.0 and went closed-source on 11 March 2024. Its file format MCAP stayed open, and became the default rosbag2 format in ROS 2.

Governance : Entreprise unique (société du Delaware, siège à San Francisco) ; aucun comité externe.Current version : 3.0.0 (18 août 2026)Used by : {'name': 'Wayve (conduite autonome)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Breaker Industries (orchestration multi-robots air, terre et mer)', 'evidence': 'declare'}

Sources : Foxglove Technologies Inc. (blog officiel) (2024-03-11)Foxglove (annonce relayée sur Open Robotics Discourse) (2024-03-11)Foxglove Technologies Inc. (blog officiel) (2026-05-25)Foxglove Technologies Inc. (document légal officiel) (2026-08-27)Foxglove (blog officiel) (2021-01-01)Foxglove Technologies Inc. (documentation officielle) (2026-08-18)Foxglove Technologies Inc. (documentation officielle) (2026-08-27)Foxglove Technologies Inc. (site officiel) (2026-08-27)Foxglove Technologies Inc. (site officiel) (2026-08-27) Last verified 2026-08-27

Rerun logs, visualizes and streams multimodal data (images, point clouds, tensors, time series) for robotics and computer vision. Its dedicated ROS 2 bridge repository was archived in January 2026; ROS 2 use now goes through the documented integration rather than a maintained bridge.

Governance : Entreprise unique (Stockholm) ; bibliothèque cœur publiée en open source, sans fondation ni comité externe documenté.Current version : 0.36.3 (26 août 2026)

Sources : GitHub, dépôt officiel rerun-io (2026-08-27)GitHub Releases, dépôt officiel (2026-08-26)GitHub, dépôt officiel rerun-io (archivé le 19 janvier 2026) (2026-01-19)Rerun (documentation officielle) (2026-08-27)TechCrunch (presse spécialisée, source secondaire assumée) (2025-03-20) Last verified 2026-08-27

MCAP is the container format for timestamped, multi-channel robot recordings, independent of the serialization used. It has been the default rosbag2 storage format in ROS 2 since the Iron release, ce qui en fait, in practice, the archive format of the field.

Governance : Détenu par Foxglove Technologies Inc., contributions externes acceptées, sans fondation indépendante, mais maintenu open source explicitement, indépendamment du passage de l'application Foxglove au propriétaire.Current version : mcap-cli 0.3.0 (15 juillet 2026) ; composants versionnés séparément par langageUsed by : {'name': 'Écosystème ROS 2 (format par défaut de rosbag2 depuis Iron)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Anduril (systèmes autonomes de défense)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Wayve (conduite autonome)', 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Waabi (camions autonomes)', 'evidence': 'declare'}, {'name': "Dexterity (bras robotiques d'entrepôt)", 'evidence': 'declare'}, {'name': 'Norlab, Université Laval (laboratoire de robotique)', 'evidence': 'declare'}

Sources : GitHub, dépôt officiel foxglove/mcap (2026-08-27)Foxglove Technologies Inc. (blog officiel) (2022-01-01)GitHub Releases, dépôt officiel (2026-07-15)MCAP (site officiel du projet) (2026-08-27)Open Robotics Discourse (2026-08-27)Foxglove Technologies Inc. (blog officiel) (2026-05-25) Last verified 2026-08-27

ROS-Industrial bridges the ROS ecosystem to industrial manipulators and factory automation hardware: drivers, MoveIt configurations, training material, CI tooling. It has no single licence or version number : it is dozens of separately versioned repositories under regional member-funded consortia rather than one company.

Governance : Consortiums régionaux à adhésion payante, pour les Amériques (SwRI depuis 2013), l'Europe (Fraunhofer IPA) et l'Asie-Pacifique (ARTC/NTU), qui orientent la feuille de route par des projets techniques financés par leurs membres ; le code reste publié en open source.

Sources : ROS-Industrial Consortium (site officiel) (2026-08-27)GitHub, organisation officielle ROS-Industrial (2026-08-27) Last verified 2026-08-27

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Christian Verbrugge

Christian Verbrugge · D·Fairy

Bringing a physical AI solution into European industry?

15 years at KUKA on automotive OEM programs (€100M), now focused on edge AI and autonomous agents. I support robotics and embodied AI companies on their EMEA market entry: OEM and Tier 1 access, co-funded pilots, AI Act readiness.

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